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O município foi criado quando o mascate de origem portuguesa, Bernadinho Martins de Almeida, casou-se com determinada mulher que residia nas terras que fazem parte do município. Bernadinho Martins se fixou nas terras e enriqueceu. Em 1853, construiu a Igreja que hoje é a matriz da cidade, e com isso, surgiram as primeiras habitações e algumas tavernas. O primeiro nome dado ao vilarejo foi Pau Grosso, devido à existência de um jequitibá gigante que abrigava os tropeiros que passavam pela região, rumo ao norte. Em 1917, surge o nome Baldim, cuja origem é o nome Balduíno ou Ubaldino, português que residiu no extremo do município. Dicas de Viagem: Além de apreciar as belas paisagens de Baldim, o turista pode se deliciar com os doces caseiros produzidos em diversas partes da cidade.

O município apresenta um potencial turístico com escavações rochosas, grutas e sumidouro, também conserva fragmentos da passagem do desbravador, Manuel de Borba Gato como escavações, aquadutos que serviam conduziam água nas escavações das minas do Rio das Velhas, datada de 1711, aproximadamente.